No se sabe con exactitud, porque realmente no son invento, sino una convención que proviene de la lógica. Es evidente que los primeros humanos ya se orientaban por la posición del Sol (y de las estrellas) por lo cual, aunque no sepamos cómo lo expresaban, tenían una noción de la orientación. Sus puntos principales de referencia eran el lugar por el que salía el Sol y el punto por el que se ponía (este y oeste); y a partir de ellos les era fácil trazar una perpendicular que les diera la noción de norte y sur. En cuanto a los nombres, la adopción de esos términos –que muchas lenguas han adaptado de modo parecido– proviene de cuatro formas germánicas y escandinavas: “Nordri”, “Sudri”, “Austri” y “Vestri”. La adopción en español es relativamente reciente, porque antes se usaba mucho septentrión o boreal (norte),·meridión o austral (sur), oriente, levante y sol naciente para el este, y occidente o poniente para la coordenada oeste.